Planeamento Otimizado de Movimento de Robot Submarino

   Conclusões

 

 

    Conclui-se que o principal objetivo desta dissertação foi alcançado, que seria o de validar através do principio do máximo os resultados obtidos. Teoricamente, com este passo dado, os controladores que se obtiveram, nos casos simulados, funcionariam no mundo real.

     Concluiu-se também que a ferramenta usada (AMPL), consegue obter bons resultados, na modelação matemática de problemas e simular o seu comportamento.

     As técnicas de controlo ótimo, como se observou, podem resolver imensos problemas em diversas áreas. Em engenharia então, tem grande relevância para se aprimorar os diversos tipos de controlo presentes nos mais diversos processos e sistemas.

     Este projeto foi possivelmente a ponta do "iceberg"para estudar o planeamento otimizado do movimento de um robot submarino, simplificaram-se bastante os sistemas envolvidos, dando um ponto de partida para trabalhos cada vez mais próximos do mundo real. Deixam-se sugestões acerca deste ponto em 6.2.

     Podemos observar pelos resultados, que o tempo mínimo nas situações com correntes é menor que nas situações sem correntes, isso deve-se ao facto do AUV aproveitar as correntes para poupar tempo, aumentando a sua velocidade. Daí nesses casos haver um menor consumo de energia, pois poderá gerir melhor as suas movimentações com a ajuda dos fluxos de água. De salientar também que o AUV é um sistema holinômico, ou seja, consegue mudar a sua direção sem se mover do ponto onde se encontra. Ao obrigar o mesmo a terminar rodado para uma posição específica, mesmo que essa em nada tenha a ver com a sua direção ao ponto pretendido, poupa-se tempo e consumo de energia, pois o AUV não terá que se movimentar para o conseguir, bastando apenas fazer uma rotação no seu próprio eixo.

 

 

Trabalho Futuro

 

     Deixam-se aqui sugestões, como possíveis de serem estudadas em trabalho futuro.

     Pode-se começar por falar do software aplicado (AMPL), abordado no capítulo 4; apesar de ser um bom software na resolução de problemas de otimização, obriga a que seja declarada uma discretização manual bem detalhada no ficheiro a correr no mesmo; deixando-se aqui, uma sugestão de outras ferramentas, possíveis de serem usadas, em que essa discretização é feita já pelo próprio programa tal como se verifica na ferramenta ICLOCS, que para uma compreensão mais detalhada do mesmo, o leitor poderá consultar [3].

     Nesta dissertação foram apresentados casos de estudo para AUV’s, com equações simplificadas, com correntes e já numa fase mais complexa com a dinâmica dos veículos. Deixa-se aqui como ideia, a realização e validação de resultados, com percursos que contenham obstáculos; poder-se-á também dimensionar o circuito, nos moldes de uma área para testes reais, a estudar com os submarinos; e também se poderá dimensionar o veículo, passando-se a tratar de um objeto com dimensões próximas, ou quem sabe, reais, e deixando-se de lado a ideia de uma partícula.

     Refere-se a possibilidade de procura de métodos iterativos, mais complexos, que obtenham melhores resultados para o desempenho dos robots; e pode-se também procurar outros solvers, possíveis de melhorar os resultados obtidos futuramente.

     Notou-se ao longo das simulações no tempo mínimo, que o programa era bastante sensível quanto à definição de parâmetros iniciais. Ora, desconfiou-se que ao discretizar o problema e fazendo uma avaliação profunda, que se pode pôr em hipótese a existência de mínimos locais próximos da solução ótima dos problemas pretendidos. Aliás, em conversa particular com um

especialista na área, o mesmo garantiu ser esse o caso em problemas deste gênero, os denominados "Problemas de Zermelo"(para mais informação acerca do assunto aqui referenciado, o leitor pode consultar [23]). Assim, como trabalho futuro, propõe-se que, seja feito um estudo acerca deste fenômeno.